种世衡字仲平，河南洛阳人，出身于书香门第。少时勤奋好学，重义轻财，将全部家产让与兄弟，唯留图书于己，终日攻读。仁宗初，受朝廷荫封遂步人仕途。历任泾阳知县，同州通判、环州知州、环庆路兵马钤辖等职。
世衡于泾阳任知县时，里胥王知谦邪恶不规，民愤极大。世衡欲治其罪，知谦闻讯外逃。不久遇大赦而归。为平民愤，衡遣人将其缉拿归案，处以重刑，大快人心。
世衡任同州通判时，皇亲州将王蒙正为非作歹，衡决计绳之以法。王获悉，先以权势要挟，衡不屈;又以金银利诱，衡不受。王大怒，唆使王知谦诬陷世衡，遂被削职，流放窦州。后徙汝州，为弟世财保释。释后任孟州司马马。因龙图阁学士李綋等为之申辩，冤案方得昭雪。时，夏人屡扰环庆，守兵不足防范，：衡上书朝廷，建议重修久废之宽州(今陕西清涧)堡寨。书口：宽州位于延安东北二百里，是西部边境之要冲，若得以修复扼守，右可固延安之势，左可卫河东之粟，北可图银(、银州，今陕西米脂县)夏(夏州，今陕西横山县)之…’’朝廷纳之，并命其督修。施工中，夏人屡以兵争夺，衡命役工、士卒边战边修。
宽州干旱缺水，施工困难，衡命石工凿石开泉，解决人畜饮水。不久城成，赐名清涧城。衡一面命士卒垦荒种植，一面招募商贾，贷以本钱，鼓励经商，兵民从而富裕。衡还亲临属羌各部，慰劳其酋长，奖励其部属，深得边境属羌信赖。
世衡任环知州期间，党项族牛家部落首领奴讹性情孤傲，历任州官赴任皆不出迎。衡至环州，奴讹迎之郊外，并相约翌日赴帐中慰劳族人。是夜大雪，积约三尺。次日，左右劝世衡：“道路艰难，不可前往。"衡日： “吾人初与诸羌结交，应守信用，不可失约。"遂缘险而往。奴讹以为雪深路险，世衡未必来，遂安卧帐中。待世衡至帐前，方仓促出迎。日：“前郡守从未至我帐中，今公亲临，足见公不疑吾辈！”言罢，率众罗拜于帐。
属羌中慕恩部落势力最强。衡到环后，即请其至衙夜饮，并以歌姬赠之，与其和好。此后，得慕恩死力相助。，凡部落中有闹事者，世衡即命慕恩诛伐，无一不克。时，有兀二族，衡屡招未至，遂命慕恩发兵讨伐，使百余帐相继归服。衡以此擢升东染院使，任环庆路兵马钤辖。
世衡戍边数年，善抚士卒，每遇士兵有病，必派一子事药。且重视将士与边民之军事训练，规定：兵民过失者，射中则释其过。故边民习武自卫，精于骑射，敌不敢犯境。
庆历年间，范仲淹檄令世衡与蒋偕修筑细腰城。时，衡染病卧床，然闻命即起，率众昼夜施工，由是病进，城成而亡。卒后，羌酋朝夕祭奠数日，清涧、环人皆画像敬俸。
衡有四子：种古、种愕、种诊、种谊，皆有将才。世衡卒后，其长子继承父业，任环庆路兵马钤辖。神宗时，其孙师道、师中相继任环州知州。种氏三代守环州传为美谈。
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