萧摩诃自幼随父亲在始兴郡生活，后被姑夫蔡路养抚养长大。侯景之乱后，追随侯安都征战，屡立战功，被封为巴山太守。
此后，萧摩诃跟随吴明彻，屡破北齐军，升任武毅将军、谯州刺史。后来，吴明彻在与北周争夺吕梁的战役中被俘虏，萧摩诃则率兵突围，逃到淮南，回朝任右卫将军。
萧摩诃年幼时父亲即去世，自己被姑丈――也就是土匪头子收养。长大之后，他“果毅有勇力”，就成了姑丈的制胜法宝。
而土匪头子虽仗着妻侄打胜一仗，可乌合之众终难敌正规军，最终在决战时大败，无路可走，乖乖竖起白旗，投降了事。
陈霸先对他看也不看一眼，就将两万土匪全员遣送回家，只留下萧摩诃一人，随着部队上路。
从此，这个少年成了正规军，他招招手，挥别他的座山雕姑丈，一匹马，一支长槊，走向血肉横飞的战场，走向历史的纵深，再没回过故乡，没见过他的姑姑和姑丈。
公元573年，北周和陈朝签订互不侵犯条约，调转枪口，一起对准北齐。北周的目的在于占领中原;陈朝则想跨过长江，兵临淮河，把当年北齐乘乱占领的淮河流域重新夺回。
北齐虽奄奄一息，对于陈朝的进攻仍进行着最后反击。他们还请了外地枪手――一个西域胡人。这是个标准的狙击手，“妙于弓矢，弦无虚发，众军惮之”。
对这个狙击手，吴总司令大伤脑筋，最终，他想到了萧摩诃，恭维道：“如果你干掉这个胡人，就可以和关羽、张飞媲美了。”
他怕萧摩诃不认识那位狙击手，又专门请画家把对方的光辉形象描摹下来。萧摩诃看完画像，哈哈大笑，毫无惧色。
几天后，战斗打响。就在北齐士兵斗志昂扬、全神贯注地准备欣赏他们的狙击专家“一箭定天山”的战绩时，萧摩诃出手了。
他见那胡人“著绛衣，桦皮装弓”，一副东方不败的样子，一声大喝，跃马冲阵。就在此时，萧摩诃扔出一个小凿子(铣鲵)，正中胡人额头，胡人应声栽倒。
齐军前锋是敢死队，一见狙击手被杀，立刻冲了上来，却在萧摩诃长槊下倒下十余人，其余人没了斗志，全数退下。一人倒退，全军惊慌，北齐军于是像钱塘潮水一样，退了下去。
北齐一灭，北周统一中原，开始瞄准陈朝。公元578年，北周对江淮发动进攻。两军的焦点在吕梁。
陈军进攻吕梁城，一位北周名将则带着大部队前来支援吕梁守军。
这位北周名将特别狡猾，不正面交战，而是绕到陈军后面，在江面两边各修一城，江面拴上铁链，准备阻断陈军归途，包一次饺子。
长期的征战养成了萧摩诃敏锐的洞察力。他马上找到吴明彻，建议趁着敌人的城还没建成，赶快撤退，对方无城可凭，一定不敢拦截，陈军冲出后可以来个反冲锋，北周必败;否则，城池一旦修好，陈军必然覆灭。
然而，吴明彻认为萧摩诃冲锋陷阵可以，出谋划策靠边。他不屑一顾地说：“搴旗陷阵，将军事也;长算远略，老夫事也。”
结果不出萧摩诃所料，北周城池建成，铁链横江，陈军前进不得，后退不能，一战大败，除了萧摩诃仗着一支长槊。
带着80名健儿杀出重围，救出骑兵之外，总司令吴明彻和三万陈军无法突围，英勇地做了北周战俘，吴明彻更是病死在战俘营里。
三年后，也就是公元581年，萧摩诃迎来了事业的高峰。
597年(开皇十七年)，萧摩诃之子萧世略在江南作乱，当时有人认为应该追究萧摩诃。隋文帝道：“萧世略一个年轻人，能起什么作用，只是被人利用罢了。”
于是赦免萧摩诃。604年(仁寿四年)，隋文帝驾崩，太子杨广继位，是为隋炀帝。汉王杨谅不服，起兵谋反。
当时，萧摩诃因久不得志，故此也赞成起兵。同年八月，萧摩诃在清源(今山西省清徐)被杨素俘虏。不久，萧摩诃被杀，时年七十三岁。
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