豆浆本身是用黄豆磨碎后煮制而成的液体饮品，通常是熟的可直接饮用。过夜的豆浆可以喝，但需要注意以下几点：
1. 卫生安全：过夜后的豆浆容易滋生细菌，如果食用后出现异味或有异常感觉，最好不要喝，以免引发食物中毒。
2. 储存方式：请确保将豆浆置于低温环境中保存，避免细菌滋生。可以将豆浆放入冰箱冷藏，保持较低的温度。
3. 注意保存时间：一般来说，过夜的豆浆最好在24小时内饮用完毕，超过此时间后尽量避免食用。
总的来说，过夜的豆浆能喝，但需注意卫生安全和储存方式，以及保存时间。如果不确定是否安全，最好避免食用。
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