真实历史中刘备真的是皇叔。
1、刘备是汉朝的宗室，汉中山靖王刘胜的后代，不过只是后代而已，汉朝的蕃王只能单传，一般是传嫡子或长子，而王也是三妻四妾，子女众多，大部份子女是没有封爵的，这些没有封爵的人和他们的后代，运气好的可以领到官做，比如刘璋、刘表，都领到了一州刺史，成为封疆大吏。运气不好的，只能自行谋生，比如刘皇叔一类，要上街卖草鞋。
2、刘备是中山靖王之后，按辈分是可以称为汉献帝的皇叔。而刘备也曾依附过曹操，当时曹操已经把献帝接到许昌了，朝会时是有可能见面的。
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