先轸(？—前627年)，春秋时期晋国名将、军事家，因采邑在原(今河南济源西北)，故又称原轸。先轸曾辅佐晋文公、晋襄公两位霸主，屡出奇策，并以中军主将的身份指挥城濮之战、崤之战，打败强大的楚国和秦国，成为中国历史上第一位同时拥有元帅头衔和元帅战绩的军事统帅。
追随重耳
晋国公子重耳是晋献公的儿子。他从小就喜欢结交士人，十七岁(公元前673年)时就有五位品德高尚、才能出众的朋友。先轸就是其中一个。
前656年，晋国发生骊姬之乱，公子重耳的五位朋友追随他逃到了狄国。
前636年，在宋国、楚国、秦国等多方帮助下，流亡在外十九年的晋公子重耳回国即位，是为晋文公。晋文公即位后重用先轸与狐毛、狐偃、赵衰等人，一时之间晋国国势强盛，贤臣良将蔚然于晋室。
这个时候，齐已无力争霸，秦又偏处西隅，只有楚国和晋国有力量争取中间地带从而称霸。所以，晋楚城濮之战是决定春秋中期局势的关键性战役。
城濮败楚
公元前633年，楚国组织诸侯联军攻打宋国，宋派人向晋求救。
晋是否救宋是建立霸权的关键问题。如果不救宋，不仅失去宋国，也将失去其他小国对晋的信任。救宋，楚国实力比晋国强;而且晋国距离宋国较远，并且有曹国、卫国——两个楚国盟国隔在中间，劳师远征，困难很多。文公因此犹豫不定。先轸向文公进言，认为必须出兵援救宋国，这关系着晋国的前途，而困难是可以克服的。他向文公分析救宋的重要意义：报答宋国对曾流亡的文公所施的恩惠，解救宋国因为背楚附晋而遭到的危难，树立晋国在诸侯心目中的威信，奠定晋国建立中原霸权的基础，全部在此一举。狐偃赞成他的看法，并且提出攻曹、卫以解宋国之围的建议。于是，于是文公下定决心，出兵援宋。
晋国将军队分为上、中、下三军，先轸为下军佐，辅佐下军主将栾枝。
前632年，晋军借道不成之后绕路渡河，侵曹，伐卫。晋军用先轸的计谋，在几天内攻陷了卫国的五鹿(今河南濮阳县南)。
二月，晋国中军主将郤縠去世，文公任命先轸为新的中军将。
三月上旬，晋军攻入曹国都城。这时，宋国国都被楚军包围，被迫再次向晋告急。晋文公想要与楚交战，却为身后的齐、秦两国态度不明而感到进退两难。先轸提出建议：可以指使宋国贿赂齐国、秦国，让齐、秦替宋求情，劝楚撤兵;同时晋国再扣住曹国国君，将曹、卫的部分土地划分给宋国，以此激怒楚国，迫使其拒绝齐、秦的调停。这样齐、秦二国既接受宋国贿赂，又被楚国驳了面子，必定会与晋国合作，共同讨伐楚国。文公很高兴，采纳实行了先轸的建议。
一切都按先轸的计划进行着。楚成王决定知难而退，他撤回大军，把统帅子玉留在宋国驻扎，嘱咐他不要出战晋军。但是以善战闻名的子玉却执意请战。楚王十分不满，又拿他没办法，于是只给他派了少数兵力。
子玉为求胜利，想出一个计谋。他派出使者来到晋国，提出只要晋国放过曹、卫，退还土地，楚军就解除对宋国的包围。狐偃听后很愤怒，认为子玉作为楚臣，却要用一个宋，来与晋国君主换取曹、卫两国，是对国君无礼，应该马上攻打楚军。而先轸却看出了子玉的如意算盘：子玉这一句话就使对宋、曹、卫三国都一下子安定下来。而如果晋国拒绝，就是得罪这三家，也等于抛弃了之前要救援的宋。楚国得到三项恩惠，晋国却得到三项怨仇，怨仇太多，晋国还怎么称霸？不如将计就计：一面针对曹、卫急于复国的心理，允许其秘密复国，并乘机离间其与楚的关系;一面囚禁楚国使者，激怒楚国。先打起仗再说。文公听了很高兴，立即照办。于是曹、卫二国各自派使者与楚国断绝了关系。
子玉果然大怒，率军撤围北上攻打晋军。文公听从狐偃的建议，遵守当年与楚王的诺言，让军队后撤九十里，暂时避开楚军锋芒，同时也为了取得有利的地理位置。即成语“退避三舍”的出处。子玉不顾众人意见，执意要追击晋军。 历史上有名的“城濮之战”就此展开。
四月初，晋、齐、秦、宋四国的军队来到卫国的城濮(今山东鄄城西南)驻扎。 几天后，晋军在城濮以南的有莘与楚军对阵。晋下军佐胥臣用虎皮蒙马，率先攻击楚军战力较弱的右军，右军溃败退却。同时晋上军将狐毛竖起将、佐两面大旗向后退去，下军将栾枝用车拖曳树枝，扬起尘土，伪造出撤退的假象。楚左军果然步步紧逼，导致孤军突出，暴露了侧翼。先轸便率领中军拦腰袭击楚左军，伪退的晋上军也迅速折回，向楚左军发起反击。楚左军也溃退了。楚军全部遭遇惨败，子玉立即收回败退的军队，撤出了战场。城濮之战至此结束。
战后，晋文公朝觐天子，会盟诸侯。周天子正式命晋文公为侯伯。晋国终于实现了“取威定霸”的政治、军事目标。而楚军统帅子玉则在不久后的回楚途中引咎自尽。
城濮之战一改自古以来固定的战争模式，创造了战场机动用兵，集中兵力打击敌人的先例。决战当中，晋军针对楚军部署及其主帅骄躁轻敌的特点，采取避强击弱，佯退诱敌，各个击破的战法，最终取得了决定性胜利，成就了晋国中原霸主的地位。
争议：这段历史有少许疑点，因此也有学者做出假设：此战中晋军实施的所谓战法可能只是因为迷路而歪打正着的结果。其依据有二：《左传》中提到此战中晋中军曾因遭强风而迷路，陷入沼泽并且丢失了一杆军旗，这可能就是狐毛另竖将旗的原因[26] ;《国语》中提到城濮之战之前，又或者过程中，先轸曾因某种原因打算撤军，是楚王孙启为他分析了楚军有几大致败的因素，才使先轸改变主意决定出战，最终获胜。
全歼秦军
前628年冬，晋文公逝世，晋襄公继位。秦国乘其霸业动摇的时机，发兵私越晋国国境，长途奔袭郑国，没料想在半路上被郑国发觉，于是秦军临时改变计划，灭掉了晋的邻国滑国后便返回了。
晋文公还没下葬，晋国的霸权便遭重大挑战。面对这种情况，先轸当机立断，率先主张阻击秦军。而襄公与栾枝等都认为，没报答秦国出兵平乱、拥立晋文公的恩施，反而攻打他们的军队，会愧对死去的先君。先轸力排众议，认为不为友邻君主吊丧已经是于礼不合，而秦国更不顾忠臣谏言，为贪婪而趁机动兵，在不借道的情况下擅自越境，企图攻灭晋国的同姓国，既然秦国这样狂悖无礼，晋国也不需要再讲什么恩施了，今日攻秦正是接下先君的重托，为了子孙后代着想。必须马上出兵阻击秦军。于是晋国紧急动员军队，把丧服染成黑色，用先轸的意见在崤(今河南陕县东南)的狭路设伏，拦截秦军。四月中旬，秦军经过崤，遭到晋军伏击而惨败。这一战，秦军孟明视等三名主将被俘虏，军队也全军覆没，甚至有记载称秦军没有一个人逃脱。史称“崤之战”。
崤之战是历史记载中第一场伏击战，从此之后战争基本改变了约期阵列而战的运动会形式，进入了战争艺术时代。
争议：先轸在秦国强大之前抓住战机，狠狠打击了这个潜在的敌人，挫败了秦国控制晋国并且进取中原的战略企图，秦国从此后只好向西发展;而同时，此举也提前激化了秦、晋的矛盾，以至于两国公开决裂，为秦、楚联盟埋下种子，加上北方的戎、狄乘机侵扰，最终造成晋国三面受敌的战略局势。因此后世对先轸这次的决策褒贬参半。
怒斥襄公
晋襄公的嫡母怀嬴是秦穆公的女儿。她请求将俘获的三名秦将释放回国，让秦国去惩罚、杀死他们，以免两国结怨过深。襄公答应了，随即将三人释放。
先轸朝见襄公，问起秦国囚犯，襄公告诉他已经释放了。先轸勃然大怒：将士们不知多少花费力气和生命才擒获的敌军主将，却因为妇人的几句巧言而在转眼间被轻易赦免！像这样毁伤自己的战果，长敌人的志气，晋国要不了多久就会灭亡了！先轸越说越气，头也不回，狠狠啐一口唾沫就离开了。襄公醒悟了，急忙派人追赶，但为时已晚，秦将已经渡河。
先轸一时盛怒，不顾尊卑而口不择言，又当着襄公的面“不顾而唾”。然而襄公却没有责怪先轸，甚至还反过来为了释放战俘的事向先轸道歉。先轸越发自责。
免胄殉翟
同一年，狄人攻打晋国，晋国出兵抗击。八月，晋军在箕(今山西蒲县东北)击败狄军，俘获一名狄军首领，史称“箕之战”。战后，先轸脱下头盔铠甲，冲进狄军中战死，以此讨伐自己冒犯襄公的罪过。狄人将先轸的首级送还给了晋国，其面色如同活人一般。
先轸以死明志，这是坚守清白的古人的作风，是他高尚精神的体现.
先轸死后，其子先且居继任中军将，成为晋国主帅。
前596年，也即先轸死后不到三十年，先氏子孙先榖因惧罪而逃奔狄国，并且阴谋伐晋，最终被灭族。先氏家族从此退出了晋国政坛。
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