鲍叔牙(约公元前723-前644年)(或说生约公元前716年)姒姓之后，鲍叔之子，名曰叔牙。颍上(今属安徽颍上县)人，春秋时期齐国大夫。鲍叔牙广为世人所知的事情，莫过于管鲍之交，推荐管仲当上齐相，从而帮助齐桓公九合诸侯，成就齐国霸业。春秋时齐国的大夫，以知人著称。少年时和管仲友善，后因齐乱，随公子小白出奔莒，管仲则随公子纠出奔鲁。襄公被杀，纠和小白争夺君位，小白得胜即位，即齐桓公。桓公任命他为相，他辞谢，保举管仲。后来齐国经管仲改革，日渐富强，齐桓公也成为春秋时期的首霸。
管仲、鲍叔牙多年友善，叔牙深知管仲有非凡的治世才能，始终如一地礼让、尊重、信任。历史上流传下来的成语“鲍子遗风”、“管鲍之交”，便是源于他们二人的友谊故事。管仲曾叹说：“生我者父母，知我者鲍子也！”齐襄公在位时(公元前697—前686)，荒淫无道，随意诛杀，人人自危，纷逃国外。公子纠由管仲、召忽二人辅佐逃往鲁国;公子小白则由鲍叔牙辅佐逃往莒国。公元前686年，齐国内乱，襄公被杀，国内无君。逃往国外的公子纠和小白都率兵回国争位。两方相遇，管仲一箭射中小白身上的铜制衣带钩，小白趁势诈死，骗过了管仲，麻痹了鲁军，兼程直入临淄，赖高傒等重臣的拥戴，得立为国君，是为齐桓公。这时，鲁庄公方率鲁军护送公子纠行至干时(今临淄区西境)地方，齐桓公亲自率军迎战，大败鲁军，并尽夺鲁国汶阳之地。
鲍叔牙深怕鲁国因向齐国谢罪而杀害管仲，便暗地送信给鲁国说：“管仲是齐国国君的死仇，齐国国君必要亲手杀死他。”鲁国新败，只得囚送管仲回齐国。小白做了国君，念念不忘一箭之仇，日夜想杀管仲。鲍叔牙先见桓公贺喜说：“管仲天下奇才，齐国得到他，岂不可贺。”桓公切齿道：“我恨不得食其肉，寝其皮，焉能用他！”叔牙正色劝说道：“难得的是臣下忠于其主啊，如果你重用了管仲，以他的加倍忠心和才能，可以替你射得天下，岂射钩可比呢？”桓公点点头说：“好吧，我暂且听你的话，先不杀他”。
一日，齐桓公欲拜叔牙为相，鲍叔牙诚恳地辞谢说：“主公如果只想管理好齐国，有高傒和我就够了。如想建树王霸天下的不世功业，那非用管仲不可！”桓公沉吟说：“那我的先试探一下他的学问再说。”叔牙摇摇头，进言说：“非常的人，必须以非常的礼节相待才行，天下的人知道主公尊贤礼士，不计私怨，会有更多的人来齐国效忠尽智！”齐桓公恍然大喜，即命人择定吉日良辰，用“郊迎”的大礼，亲自迎接管仲并同车进城。桓公与管仲一连谈论三日三夜，句句投机，即拜管仲为相国，且尊称为“仲父”，言听计从，专任不疑，常嘱左右：“国家大政，先禀仲父;有所裁决，任凭仲父。”近臣易牙，竖刁想内外用事，单怕管仲。乃合词进谗说：“现在什么事也由仲父发号施令，齐国人怀疑好像没有君王了。”桓公当即叱斥道：“我和仲父比如身躯与手足，只有充分信赖仲父，我才能成为一个完好的国君！”
齐桓公听从管仲的意见，不断在士中选用人才。宁戚出身农牧，一经赏识，便委以国政，用为大司农。因此，很快便在他周围聚集了象管仲、鲍叔牙、高傒、隰朋、宁戚、宾须无、东郭牙、王子成父等大批杰出人才。桓公在管仲的谋划下，对内政、经济、军事都进行了有效地改革，使齐国很快富强起来。
桓公和管仲依据中原形势制订了切合时宜的霸业方针——尊王攘夷。尊奉周朝王室，可以挟天子以命令诸侯;攘除夷狄侵扰，是中原各国的共同心愿，可以团结诸侯，可以立德树威。从公元前681年开始，齐桓公在这一旗帜下向外发展，取得了极大成功，雄霸中原三十多年。公元前645年，管仲、显朋等人相继死去，桓公不听管仲遗言，又起用佞臣易牙、竖刁、开方。公元前643年，桓公病重，三人乘机作乱，自己也被断食饿死。诸子争位，内乱发生，尸体停放六十七天始得收敛，齐国也由此中衰，失去了霸主地位。
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